1. 操作系统

目前支持SylixOS （国产大型实时操作系统，对标VXWorks）和RT-Linux两种系统。其中，采用SylixOS可以获得专业的团队支持，优秀的系统实时性。而采用RT-Linux可以 获得免费且丰富的生态支持。

(1) SylixOS系统

SylixOS开源地址 https://www.sylixos.com/

SylixOS相关开发文档可以参考

SylixOS系统的开发工具，可以从以下地址下载
RealEvo 3.9.10 下载地址一：https://pan.baidu.com/s/1EVCo3wOyANu5yrbP2C-3Nw 密码：o014
下载地址二：https://workdrive.zoho.com.cn/file/prghu81084ae8d781403584bc9d9208ae0f9d

(2) RT-Linux系统

项目提供一套由北航杭州创新创新研究院大数据与工业智联网技术研究室研发的深度定制化的RT-Linux系统。其中主要完成的工作：

a) 针对系统实时性等进行深度定制改造；

b) 提供一套针对机器人应用平台的稳定发行版，删除不必要的软件及内核组件，减低内核功耗，提高系统稳定性等；

c)针对机器人应用场景，在系统层级提供EtherCAT等协议兼容，提供自动化配置等功能。

d) 提供针对机器人应用系统的配套管理应用软件。

项目组基于ubuntu18.04 server版本，将Linux替换为我们深度定制化的RT-Linux内核，并将控制算法库封装到镜像中。可从百度云盘上下载使用。

链接：https://pan.baidu.com/s/1FPiBeupRinNFnv6Xb1px2A
提取码：ir6d
–来自百度网盘超级会员V4的分享

如有需要，可直接联系北航杭研院项目团队，可免费提供镜像及相关技术指导。

2. 控制库

项目提供一套由北航杭州创新创新研究院大数据与工业智联网技术研究室研发的机器人控制库，兼容EtherCAT等相关协议，目前支持包括新松、珞石、启帆、埃夫特、以及大族机器人等不同型号的机器人。

该控制库提供一套开放式的二次开发接口以及相关平台工具，

(1) 核心算法库

目前核心算法库暂不提供开放下载，请联系北航杭研院相关团队获取。

(2) 相关技术开放文档及工具

• 控制库相关文档 http://ctldoc.rosc.org.cn/
• 机器人ide工具及文档 http://ide.rosc.org.cn/
• RPC开发接口文档 http://rpc.rosc.org.cn/

3. DDS组件

由国防科技大学计算机学院相关团队牵头主导研发的国产化DDS库，主要用于多机协同及调度，可用于包括飞行器控制、多机器人调度等相关工作。

目前，相关库暂未对外正式开放，如有需要，可联系该项目团队。

4. 开发生态

关于机器人系统开发过程中的相关问题，强烈推荐来这里进行讨论

ROSC机器人系统开发论坛 http://discuss.rosc.org.cn/

期待项目团队研发的各种核心组件逐步开放开源。